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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(open_manipulator_gazebo)

add_compile_options(-std=c++11)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencie
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find_package(catkin REQUIRED
  COMPONENTS
    roscpp
    std_msgs
    gazebo_ros
    gazebo_ros_control
    controller_manager
    xacro
    urdf
)

find_package(gazebo REQUIRED)

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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################################################################################
# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS 
    roscpp
    std_msgs
    gazebo_ros
    gazebo_ros_control
    controller_manager
    xacro
    urdf
)

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# Build
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link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(omx_gripper_sub_publisher src/omx_gripper_sub_publisher.cpp)
add_dependencies(omx_gripper_sub_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(omx_gripper_sub_publisher ${catkin_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS omx_gripper_sub_publisher
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY config launch worlds
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

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# Test
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